Даниїл народився 26 березня 2002 року на Одещині. З дитинства захоплювався активними видами спорту, найбільше полюбляв грати у регбі. Юнак здобув освіту юриста, але згодом вирішив присвятити своє життя охороні та захисту кордону. У 2021 році був призваний до лав Державної прикордонної служби України. Проходив службу в підрозділах Одеського прикордонного загону, згодом, у розпал повномасштабного вторгнення був переведений до Луганського прикордонного загону.

10 червня 2023 року Даниїл Щелаков був призваний на військову службу по мобілізації та направлений для проходження служби до 15 мобільного прикордонного загону Державної прикордонної служби України, де зарекомендував себе з позитивної сторони. 

Сержант Даниїл Щелаков 10 листопада 2023 року вибув у розпорядження третьої прикордонної комендатури швидкого реагування на виконання бойових завдань в Луганську область.

15 листопада 2023 року, відповідно до бойового розпорядження, сержант Даниїл Щелаков вибув на передову позицію «Ротманс» в район н.п. Сергіївка Сватівського району Луганської області.

На протязі доби під час здійснення штурмових дій, противник активно здійснював мінометні, артилерійські обстріли, використовував РСЗВ БМ-21 «Град», FPV-дрони для знишення позиції «Ротманс», але не зважаючи на обстріли, особовий склад який перебував на позиції завдавав вогневого ураження, змушуючи противників відступати втрачаючи в живій силі.

Під час чергового штурму противник розпочав масований артилерійський обстріл позиції «Ротманс» із застосуванням РСЗВ БМ-21 «Град», FPV-дронів. В ході обстрілу відбулося влучання артилерійського снаряду в бліндаж в якому перебував сержант Даниїл Щелаков. Від вибуху Даниїл Щелаков отримав поранення несумісні з життям. 

За особисту мужність і самовіддані дії, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної цілісності України, вірність військовій присязі сержант Щелаков Даниїл Вячеславович нагороджений орденом «За мужність» ІІІ ступеня (посмертно).