В жовтні 2022 року Роман Піпка був призваний на військову службу до Державної прикордонної служби України по мобілізації.

За час проходження військової служби старший солдат Піпка Роман Володимирович зарекомендував себе з позитивної сторони, як відповідальний та сумлінний військовослужбовець. 

З 12 березня 2023 року у складі прикордонної комендатури швидкого реагування № 2 1 прикордонного загону старший солдат Роман Піпка виконував бойові завдання під час оборонних боїв в населеному пункті Бахмут. 

В бойовій обстановці та в умовах безперервних обстрілів, старший солдат Роман Піпка забезпечував мобільність групи, завчасно планував розташування та маскування техніки. Неодноразово вправно і вчасно проводив переміщення підрозділу в складних погодних умовах та під щільним вогнем ворога. Шляхи сполучення завжди перебували під прицільним ворожим вогнем, з метою поповнення запасів боєкомплекту, продовольства та медичних препаратів підрозділу Роману Володимировичу доводилося здійснювати виїзди цими шляхами, ризикуючи власним життям.

2 травня 2023 року противник здійснив масований обстріл позицій оборони в районі населеного пункту Бахмут. Перебуваючи на позиції старший солдат Роман Піпка отримав вибухове осколкове поранення несумісне з життям.