Старший сержант Ярослав Мадар був відданий народу України, вірний Конституційному обов’язку, справі охорони державного кордону. 

Ярослав Мадар долучився до лав Державної прикордонної служби України у листопаді 2021 року підписавши контракт про проходження військової служби у 31 прикордонному загоні, де сумлінно виконував обов’язок щодо охорони державного кордону України.

Керуючись почуттям патріотизму та ненависті до загарбників, з особистих переконань прикордонник добровольцем долучився до формування 15 мобільного прикордонного загону та з березня 2023 року проходив службу в четвертій прикордонній комендатурі швидкого реагування.

Після відповідної підготовки в липні 2023 року старний сержант Ярослав Мадар у складі підрозділу був направлений для виконання бойових завдань з відбиття збройної агресії російської федерації на Куп’янсько-Лиманський напрямок Харківської області.

Вперше старший сержант Ярослав Мадар вибув старшим групи для виконання бойового завдання щодо звільнення території України від загарбників поблизу н.п. Першотравневе Куп’янського району Харківської області.

З 05 на 06 серпня 2023 року старший сержант Ярослав Мадар разом з побратимами, перебуваючи в складі бойових порядків підрозділу, близько восьми годин особисто керував групою та здійснював штурмові дії ворожих позицій.

Не дивлячись на те, що противник переважав в живій силі вдвічі та здійснював артилерійські і мінометні обстріли групи, Ярослав Мадар завдяки високому моральному духу, першим йшов та вів за собою ввірений особовий склад, а в подальшому вміло керував діями військовослужбовців у запеклому бою та знищував разом з підлеглими живу силу ворога.

Під час штурмових дій старший сержант Ярослав Мадар завдяки раніше набутим навичкам під час підготовки, керував своєчасним наданням домедичної допомоги пораненим побратимам, а подеколи і сам особисто допомагав пораненим, а в подальшому вміло організував здійснення евакуації поранених та до останнього не залишав поле бою.

Після завершення штурмових операцій у серпні 2023 року, старший сержант Ярослав Мадар у складі підрозділу, в період з вересня 2023 року по квітень 2024 року, постійно виїжджав безпосередньо на лінію зіткнення з противником на найважчу на той час позицію відділення «Одесса», для організації ведення оборонного бою та стримування переважаючих сил ворога.

Старшому сержанту Ярославу Мадару, як командиру відділення, неодноразово доводилось організовувати та керувати оборонними діями підлеглих на визначеній та ввіреній військовослужбовцю ділянці. Не дивлячись на систематичні мінометні і артилерійські обстріли ворога, постійні наміри противника захопити позиції, які утримували прикордонники разом з військовослужбовцями Сил оборони України, завдяки вмілим діям Ярослава Мадара, ворогу так і не вдалося зламати бойовий дух військовослужбовців України та захопити позицію відділення «Одесса».

З квітня по липень 2024 року, прикордонник у складі підрозділу брав участь у здійсненні заходів з охорони та оборони державного кордону у Рівненській та Чернігівській областях.

З 12 серпня 2024 року старший сержант Ярослав Мадар разом з побратимами активно брав участь у наступальних діях на території російської федерації, де військовослужбовець постійно перебував у складі передових бойових порядків підрозділу та вкотре зарекомендував себе з позитивної сторони.

В ході проведення наступальних операцій, військовослужбовець проявив себе професіоналом своєї справи, вміло виконував поставлені перед підрозділом завдання. Маючи бойовий досвід старший сержант Ярослав Мадар з метою максимального збереження життя та здоров’я підлеглого особового складу постійно керував своїм відділенням та активно брав участь в зачистках н.п. обуховка, бяхове, внезапное російської федерації. Незважаючи на складну ситуацію під час проведення наступальних дій, старший сержант Ярослав Мадар зміг здійснити правильне та раціональне керівництво підрозділом.

З середини вересня 2024 року старший сержант Ярослав Мадар активно брав участь у веденні оборонних дій на державному кордоні України з російською федерацією в Чернігівській області, в районі н.п. Сеньківка, де постійно виходив на виконання бойових і спеціальних завдань старшим на позиції.

Ввечері 20 лютого 2025 року прикордонник вибув старшим групи у складі   військовослужбовців на позицію відділення «Бонд».

Зранку 21 лютого 2025 року під час виконання бойового наказу внаслідок скиду противником невідомого вибухового пристрою з безпілотного літального апарату старший сержант Ярослав Мадар отримав порання несумісні з життям та загинув на місці.

За особисту мужність і самовіддані дії, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної цілісності України, вірність військовій присязі старший сержант Мадар Ярослав Іванович  нагороджений орденом «За мужність» ІІІ ступеня (посмертно).