Сергій Іванович народився у селі Матусів Шполянського району на Черкащині. Закінчив місцеву школу № 1. Там і познайомився з майбутньою матір’ю своїх дітей. Це було велике кохання. Дружина стала надійним тилом для Сергія під час служби у військовій частині 9792 Забайкальського прикордонного округу КДБ СРСР. З поверненням в Україну в них народився син Олександр. 

У 1994 році Сергій закінчив Інститут Прикордонних військ України (екстерном) за спеціальністю “командна тактична прикордонних та мотострілецьких військ”. 

Понад 20 років Сергій Іванович присвятив службі в підрозділах Прикордонних військ та Державної прикордонної служби України. З 13 червня 2014 року був призваний на військову службу за призовом під час мобілізації на особливий період у Навчальний центр підготовки молодших спеціалістів Державної прикордонної служби України та призначений на посаду заступника начальника мобільної прикордонної застави (на автомобілях) з персоналу. Капітан Лифар С. І. з 30 червня 2014 року вибув для виконання завдань з охорони державного кордону України на ділянках Східного регіонального управління Державної прикордонної служби України. 

Підрозділ, у якому служив капітан Лифар С. І. неодноразово зазнавав артилерійських і мінометних обстрілів, та особовому складу вдавалося утримувати зайняті позиції. Неодноразово військовослужбовець брав участь у боях з незаконними озброєними формуваннями під час спроб незаконного перетину державного кордону, озброєних нападів на підрозділи Держприкордонслужби України, виявляючи мужність і героїзм, з честю виконував завдання з охорони й оборони державного кордону України, запобігання незаконному переміщенню через державний кордон України організованих злочинних угруповань, зброї та здійснення інших протиправних дій на державному кордоні на ділянці Східного регіонального управління. 

Загинув Сергій Лифар 7 серпня 2014 року під час організованого прориву з оточення у “довжанському котлі” на з’єднання з основними силами після 22-денної героїчної оборони державного кордону під постійними масованими обстрілами з боку терористів. Українські герої з боями вийшли в район Савур-Могили та Амвросіївки. Прорив тривав три доби.

У Лифаря С. І. залишились дружина, син Олександр і донька Марина. Син продовжив справу батька і навчається в Навчальному центрі підготовки молодших спеціалістів в Оршанці. 

За особисту мужність і героїзм, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної цілісності України, Указом Президента України від 21.08.2014 № 660/2014 капітан Лифар Сергій Іванович нагороджений орденом “За мужність” ІІІ ступеня (посмертно). 

Похований в м. Шпола Черкаської області.