Сергій Петрович народився в селі Скориківка, що на Черкащині. А от зростав Сергій вже в селі Львівка Золотоніського району. 

Він був людиною цілеспрямованою. Після закінчення школи, одягнувши зелений берет, вирішив стати прикордонником. Поїхав до Навчального центру, що під Черкасами, де і проходив службу. А вдома на нього вже в той час чекала дружина. Зрозумівши, що служба в ДПСУ – це його покликання, перевіз родину до Оршанця. 

13 червня 2014 року військовослужбовці Навчального центру на автомобільній техніці вибули для супроводу боєприпасів та заміни складу мотоманевреної групи. О 20.40 колона прибула до розташування Бердянського прикордонного загону. Вранці 14 червня 2014 року колона вибула з Бердянського прикордонного загону за встановленим маршрутом на ділянку Донецького прикордонного загону. На шляху прямування, близько 10.00 14 червня 2014 у м. Маріуполь на мосту, в районі заводу “Азовсталь” колона автомобілів Навчального центру Державної прикордонної служби України була обстріляна із засідки невідомими. Обстріл вівся з автоматів та гранатометів. Військовослужбовці залишили техніку та вступили в бій, під час перестрілки старшина Сергій Єпіфанов від кульового поранення в голову загинув.

У нього залишились батьки, дружина, дві доньки: 9-и та 2-х років. 

Указом Президента України № 543/2014 від 20 червня 2014 року «за осо­бисту мужність і героїзм, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної ці­лісності України, вірність військовій присязі та незламність духу» нагороджений орденом «За мужність» III ступеня (посмертно).