Андрій Васильович Єфросиненко народився 20 квітня 1973 року в місті Переславль-Залєський. Згодом родина переїхала в Україну.

Після здобуття шкільної освіти, у 1995 році молодий офіцер закінчив Інститут прикордонних військ України. Розпочав службу в підрозділах Сумського прикордонного загону, а завершував свою офіцерську кар’єру очолюючи підрозділ, який забезпечував прикордонний контроль в аеропорту Донецька. Це був 2013-й. Україна разом з Польщею щойно провели Чемпіонат Європи з футболу і він гідно виконав завдання, які ставила перед ним держава. На його думку то був ідеальний час щось змінити у житті. Однак завершити кар’єру військового прикордоннику вдалося не на довго.

Вже у 2014-ому від початку проведення Антитерористичної операції та згодом Операції обʼєднаних сил офіцер виконував бойові завдання на сході країни в складі одного з добровольчих батальйонів.

Початок відкритої агресії російської федерації Андрій Васильович зустрів у складі у складі 3-го Окремого Стрілецького Батальону Добровольчого Українського Корпусу «Правий Сектор» але в травні 2022 року вирішив знову повернутися до своїх побратимів в Державну прикордонну службу України.

З травня проходив службу в складі 10 мобільного прикордонного загону Державної прикордонної служби України де з честю та гідністю виконував поставлені бойові завдання. 

З вересня місяця прибув для подальшого проходження служби до 15 мобільного прикордонного загону де відразу долучився до 4 прикордонної комендатури швидкого реагування, яка на той час вже виконувала бойові завдання на одному з найскладніших напрямків Харківської області, а саме на Куп’янському. 

З перших днів перебування в підрозділі підполковник Єфросиненко А.В. постійно перебував з особовим складом не передній лінії оборони де разом з побратимами тримав визначені рубежі, які постійно штурмували вороги.

14 листопада 2023 року Андрій Васильович зранку вибув на позицію «Одесса-2» де прикордонники спільно з військовослужбовцями ЗСУ виконували бойові завдання з метою уточнення обстановки та підтримки морального духу. 

О 11 годин 00 хвилин ворог розпочав масований артилерійський обстріл з подальшим штурмом позиції за підтримки 2 БМП та 1 танку. Ворожа група в кількості 12 осіб розпочала першу хвилю штурму наших позицій, які утримувалися лише 6 військовослужбовцями Сил Оборони. 

Розуміючи всю складність ситуації та моральний стан оборонців підполковник Єфросиненко Андрій Васильович взяв на себе управління боєм особистим прикладом розпочав знищення ворогів. Використовуючи свій досвід розподілив особовий склад таким чином, що ворог був під постійним прицільним вогнем і не мав змоги підібратися ближче. 

Протягом 7 годин наші оборонці утримували позицію, відбили 5 хвиль ворожих атак та знищили 30 російських окупантів. Відбивши вже останню атаку виснаженого противника підполковник Андрій Єфросиненко отримав кульове поранення у висок, яке обірвало його життя.

Ціною власного життя підполковник Єфросиненк Андрій Васильович утримав позицію та зберіг життя іншим військовослужбовцям Сил Оборони України.

Указом Президента України від 28 червня 2024 року № 390/2024 за особисту мужність і героїзм, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної цілісності України, самовіддане служіння Українському народові присвоєно звання Героя України з удостоєнням ордена «Золота Зірка» ЄФРОСИНЕНКУ Андрію Васильовичу - полковнику (посмертно).