Народився Єфименко Роман Григорович у місті Ізмаїл Одеської області 30 червня 1975 року.

У березні 2022 року старший солдат Єфименко Роман Григорович був призваний на військову службу по мобілізації до Державної прикордонної служби України. Військовослужбовець сумлінно виконував свої службові обов’язки, перебуваючи на посаді в підрозділі забезпечення, відповідально ставився до виконання покладених на нього завдань. 

З січня 2023 року старший солдат Роман Єфименко проходив військову службу в одному із прикордонних підрозділів 1 прикордонного загону. За цей час зарекомендував себе як відповідальний та дисциплінований військовий, неухильно виконував накази командування та проявляв при цьому розумну ініціативу.

З 31 березня 2023 року старший солдат Роман Єфименко, в складі зведеного прикордонного підрозділу 1 прикордонного загону виконував бойові завдання під час оборони міста Бахмут. Під час оборонних боїв старший солдат Єфименко Роман неодноразово вступав у стрілецький бій з ворогом, в результаті якого завдавав загарбнику безповоротних та санітарних втрат.

15 квітня 2023 року противник проводив чергову масовану артилерійську підготовку та намагався здійснити штурм позицій сил оборони на броньованій техніці. Перебуваючи на позиції старший солдат Роман Єфименко потрапив під ворожий вогонь та від отриманих осколкових поранень загинув.

За особисту мужність і самовіддані дії, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної цілісності України, вірність військовій присязі старшого солдата Єфименко Романа Григоровича нагороджено орденом «За мужність» ІІІ ступеня (посмертно).