Микола Павлович народився у селі Римарівка Красноокнянського району, що на Одещині. Після закінчення середньої школи 2009 року вступив на навчання до Котовського медичного училища. Закінчив навчання 2013року та здобув кваліфікацію «медичний брат». 

11 квітня 2014 року Микола Антипов був прийнятий на військову службу за контрактом до Навчального центру підготовки молодших спеціалістів Державної прикордонної служби України, проходив військову службу на посаді курсанта. 

З 9 червня 2014 року молодший сержант М. П. Антипов виконував завдання з охорони державного кордону України в складі зенітно-артилерійського взводу тактичного угруповання «Кордон» на ділянках Східного регіонального управління. Завдяки вмілим діям зенітно-артилерійського взводу, до складу якого належав молодший сержант Антипов Микола Павлович, було неодноразово відбито напади на прикордонників терористичних груп та не допущено захоплення бойової техніки та боєприпасів.

Так, 17 червня 2014 року під час мінометного обстрілу терористами місця розташування підрозділу в селищі Олексіївському Амвросіївського району Донецької області військовослужбовець діяв рішучо та сміливо, вміло та ефективно відбивав озброєний напад.

Антипова М. П. постійно залучали до супроводу автомобільних колон із військовослужбовцями Держприкордонслужби України та інших військових формувань АТО. Маючи медичну освіту, М. П. Антипов, не шкодуючи власного життя, під час обстрілу сепаратистами позицій тактичного угруповання допомагав евакуйовувати поранених та надавав їм своєчасну кваліфіковану медичну допомогу. 

Загинув молодший сержант Микола Антипов 7 серпня 2014 року під час організованого прориву з оточення у «Довжанському котлі» на з’єднання з основними силами після 22 денної героїчної оборони державного кордону під постійними масованими обстрілами з боку терористів. Українські герої з боями вийшли в район Савур Могили та Амвросіївки. Двадцять дві доби бійці вели бій проти проплачених проросійських терористів та під обстрілами з території країни агресора – Російської Федерації, прорив тривав три доби, бійці вийшли до українських сил у районі Саву Могили та Амвросіївки. Загинув 7 серпня під час обстрілу колони під час виходу з оточення в «Довжанськомукотлі» біля Червонопартизанська та КПП «Довжанський», тоді полягло іще 6 бійців, 17 зникли безвісти. 

11 серпня в Одеській області оголошено днем скорботи. Похований у селі Нестерове, в останню дорогу Героя проводжали односельці, мешканці сусідніх сіл та міст. 27 березня 2015 року в Римарівській школі відкрито меморіальну дошку випускнику Миколі Антипову.

Указом Президента України № 651/2014 від 14 серпня 2014 року «за осо­бисту мужність і героїзм, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної ці­лісності України», нагороджений орденом «За мужність» III ступеня (посмертно).